Angra dos Reis liegt an der Costa Verde, im südwestlichen Zipfel an der Bucht der Ilha Grande. Der Name der Stadt bedeutet Bucht der Könige und wurde vom Portugiesen André Gonçalves, der am 6. Januar 1502, am Dreikönigstag, die Region als erster Europäer bereiste, so bezeichnet. Wegen ihrer günstigen Lage wurde sie zum Transithafen für Einwanderer und diente als Exporthafen für die Produkte des Staates São Paulo, v. a. für Kaffee. Der Hafen verlor an Bedeutung, nachdem die Eisenbahnen von Rio de Janeiro nach Sao Paulo und Minas Gerais gebaut wurden. Zu den Sehenswürdigkeiten der Stadt gehört das 1625 fertig gestellte Kloster Nossa Senhora do Carmo an der Praça General Osório, die 1632 erbaute Igreja de Santa Luzia in der Rua do Comercio und das ehemalige Kloster São Bernardino de Sena, das von 1652 bis 1659 auf dem Hügel Santo Antonio errichtet wurde. Von dort gewinnt man einen herrlichen Ausblick auf die gesamte Umgebung. Die Pfarrkirche Nossa Senhora da Conceição in der Stadtmitte sowie das Gotteshaus Nossa Senhora da Lapa auf dem Largo da Lapa stammen aus dem 18. Jh.
